Sebelum di Indonesia, Pramuka sebagai gerakan kepanduan berkembang di Inggris lewat pembinaan remaja oleh Lord Robert Baden Powell. Gerakan ini kemudian menyebar di negara lain termasuk Indonesia.
Gerakan kepanduan di Indonesia diawali dengan berdirinya Nederlandsche Padvinders Organisatie (NPO) yang kemudian berubah menjadi Nederlands Indische Padvinders. Lantas pada 1916, S.P. Mangkunegara VII membuat organisasi kepanduan sendiri di Tanah Air tanpa campur tangan Belanda.Organisasi ini diberi nama Javaansche Padvinders Organisatie (JPO). Sayangnya pada masa penjajahan Jepang, aktivitas organisasi kepanduan dilarang. Baru pada September 1945, sejumlah tokoh gerakan kepanduan berkumpul dan melakukan pertemuan di Yogyakarta.
Dari hasil kongres yang dilakukan tepatnya 27-29 September 1945, terbentuklah Pandu Rakyat Indonesia. Presiden Sukarno merespon positif. Para pimpinan pandu diberi amanat untuk mengefektifkan kepanduan sebagai komponen penting pembangunan bangsa.
Selanjutnya pada 30 Juli 1961, organisasi kepanduan berkumpul di Gelora Senayan, Jakarta. Semua berikrar untuk meleburkan diri ke satu organisasi kepanduan bernama Gerakan Pramuka, Praja Muda Karana. Berikutnya tanggal ersebut diperkenalkan sebagai Hari Ikrar Gerakan Pramuka.
Hingga sampailah pada 14 Agustus 1961, secara resmi Gerakan Pramuka diperkenalkan kepada masyarakat melalui Keppres Nomor 448 Tahun 1961. Saat itu, Presiden Soekarno melantik Majelis Pimpinan Nasional (Mapinas) Kwartir Nasional (Kwarnas) dan Kwartir Nasional Harian (Kwarnari). Lalu setiap 14 Agustus ditetapkan sebagai Hari Pramuka.
Wahai seluruh Pramuka di Indonesia, ini ada pantun untuk kalian.
Beli setrika yang paling panas,
pastilah dapatnya di Jalan Bendi.
Jadi Pramuka yang paling pantas,
pastilah yang tahu balas budi.
Mari teroka jangan berhenti,
jangan vakum untuk amalan.
Jadilah Pramuka yang baik hati
selalu tersenyum dengan kawan.
Tampak muka ke Tebingtinggi,
biar belia yang penting rupawan.
Kader Pramuka suka berbagi
Hati mulia bersifat dermawan.
Botol cuka simpan di peti,
harus ditaruh di dekat kendi.
Jadi Pramuka yang baik hati
Haruslah tahu membalas budi.
Balai untuk pemantun seloka,
harus segera dipakai lomba.
Wahai semua insan Pramuka,
jangan sekalipun cicip narkoba.